执行器（Actuator）是将电能（或液压/气压能）转化为机械运动的装置，是机器人关节的核心硬件。人形机器人全身约20-30个关节，每个关节配备1-2个执行器，执行器的性能（力矩密度、功率密度、背驱性、响应速度）直接决定机器人的运动速度、负载能力和安全交互特性。
## 执行器技术路线
**液压驱动**：力矩密度高，适合大负载重型任务。波士顿动力早期Atlas使用液压驱动，跑跳动作令人印象深刻。缺点：系统复杂、密封件易损、噪声大、液压油维护、难以实现精细力控。
**气动执行器**：柔性、安全，适合人机协作场景。但精度控制困难，主要用于抓取端效应器，不适合关节主驱动。
**电驱动（主流方向）**：结构简单、控制精度高，当前人形机器人主流选择。分为：
– **位置控制电机（Position-controlled）**：传统工业机器人主流，精度高但刚性大，遇到意外碰撞易损坏人员或设备
– **力矩控制电机（Torque-controlled / Force-controlled）**：实现”柔顺控制”（Compliant Control），机器人能感知并控制输出力矩，像人的肌肉一样主动适应环境，安全性和适应性更好。这是人形机器人的主流选择
**关键参数**：力矩密度（Nm/kg，每公斤重量能输出的力矩）；功率密度（W/kg）；背驱性（backdrivability，外力推动时电机的自然顺从程度，影响碰撞安全性）；带宽（响应速度）。
## 国产化竞争
人形机器人执行器的核心卡脖子：高性能力控电机长期依赖欧美日供应商（Maxon、Harmonic Drive、Nabtesco等）。随着国内需求爆发，宇树科技（自研电机）、迈极电气、因时机器人、大族激光旗下公司等在核心电机和谐波减速器方向持续突破，部分指标已接近国际先进水平。哈尔滨博实、绿的谐波、来福谐波等国内减速器企业加速扩产，为国产人形机器人降本提供基础支撑。
参见[人形机器人全景](https://sunqi.org/humanoid-robot-overview-zh/)；[机器人感知与视觉](https://sunqi.org/robot-perception-vision-zh/)；[大族激光官网](https://www.hglaser.com/)。
