人形机器人的产业链由硬件零部件、整机系统集成、软件与AI三个层次构成。与传统工业机器人相比，人形机器人对零部件的性能要求更高（力矩密度、精度、轻量化），量产难度更大，短期内零部件国产化替代是降低成本的核心路径。
## 核心零部件图谱
**电机与执行器（最关键）**：人形机器人全身约20-30个执行器，高性能力控电机是核心。现状：Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）是高端精密电机主要供应商；国内企业宇树科技（自研）、迈极电气、因时机器人在加速追赶。电机成本约占整机BOM的30-40%。
**精密减速器**：谐波减速器（高精度、小型化，适合机械臂关节）、行星减速器（大扭矩场景）、摆线减速器（RV减速器）。主流供应商：哈默纳科（Harmonic Drive，日本）占全球谐波减速器约60%市场份额；国内绿的谐波、来福谐波持续追赶，部分指标接近国际水平。国内减速器合计市场份额约20-30%，是提升空间最大的环节。
**传感器**：六维力矩传感器（ATI，美国；坤维科技、宇立仪器，国内）；IMU惯性测量单元（ADI、TDK，国际主流；国内星网宇达、中天引控）；深度相机（英特尔RealSense；奥比中光，国内上市公司，已获多家机器人企业合作）。
**AI推理芯片**：机器人本体内的推理计算（边缘AI）需要低功耗、高算力芯片。英伟达Jetson系列（机器人AI计算的事实标准）；国内地平线（J系列）、黑芝麻智能正在布局机器人推理芯片。
## 产业链投资机会分析
按照高盛、摩根士丹利等机构预测，人形机器人2035年全球市场约1500亿美元，其中零部件约占40%（约600亿美元）。当前投资机会最大的环节：精密减速器（国产化率低、市场空间大）；力控电机（技术壁垒高、议价能力强）；深度视觉（多模态感知是机器人智能化的感知入口）。国内A股相关标的：绿的谐波（688017）、三花智控、奥比中光（688322）、昊帆生物（机器人柔性皮肤）。
参见[人形机器人全景](https://sunqi.org/humanoid-robot-overview-zh/)；[机器人关节与执行器](https://sunqi.org/robot-actuator-motors-zh/)；[人形机器人投资图谱](https://sunqi.org/humanoid-robot-investment-zh/)。
