机器人感知（Robot Perception）是机器人理解其所处环境的能力基础，涵盖视觉感知、力觉感知、本体感觉和环境建模。人形机器人在复杂非结构化环境（家庭、仓库、工厂）中工作，对感知系统的要求远高于传统工业机器人（固定结构化场景）。
## 视觉感知技术栈
**RGB-D相机（深度相机）**：同时获取彩色图像（RGB）和深度图像（Depth），是当前人形机器人最主流的视觉传感器。代表性产品：英特尔RealSense、Azure Kinect、奥比中光（Orbbec，中国）。深度获取原理分为结构光（Structured Light，近距离精度高）和ToF（Time-of-Flight，远距离适用）。
**立体视觉（Stereo Camera）**：双目摄像头通过视差计算深度，精度取决于基线距离和图像分辨率，无需主动光源，适合强光户外环境。ZED相机（Stereolabs）是机器人领域常用立体相机。
**激光雷达（LiDAR）**：高精度3D点云建图，用于SLAM（同时定位与建图）和环境感知。固态激光雷达（速腾聚创、禾赛科技等国内企业技术领先）成本持续下降，开始进入机器人领域。
**物体识别与6DOF位姿估计**：机器人需要识别目标物体的类别，并精确估计其在三维空间中的位置和姿态（6个自由度：XYZ位置+Roll/Pitch/Yaw旋转）。NVIDIA FoundationPose、FoundationStereo等基础模型在工业场景中的泛化能力显著提升。
## 力觉与触觉感知
**六维力矩传感器（F/T Sensor）**：安装在机器人手腕处，测量三个方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），使机器人感知接触力，实现柔顺操作（拧螺丝感知力矩、插销感知对准精度）。ATI工业自动化是领域顶尖供应商，国内企业（坤维科技、宇立仪器）也在追赶。
**触觉皮肤（Tactile Skin）**：分布式压力传感器阵列覆盖机器人手部和手臂，提供接触位置、接触力分布、滑动检测等信息，是实现精细抓取的关键。当前触觉皮肤面临耐久性、信号处理复杂度高等挑战。
参见[具身智能与AI](https://sunqi.org/embodied-intelligence-ai-zh/)；[机器人关节与执行器](https://sunqi.org/robot-actuator-motors-zh/)。
